贾 阳，孙泽洲，郑 旸，李海飞，陶 灼，张天翼，田 鹤

（1. 北京空间飞行器总体设计部，北京 100094；2. 吉林大学 机械与航空航天工程学院，长春 130025）

引 言

巡视探测是深入开展地外天体科学探测活动的重要方式，其最大特点是在地外天体巡视区域内，有选择地对科学目标开展探测活动，有利于提高探测效率，扩大探测成果。巡视探测方式既可以独立开展，也可以与采样返回等其它方式结合，发挥不同探测方式的组合优势，实现探测成果的最大化。在巡视探测任务中，探测器又被称为星球车。

本文对月球车、火星车等星球车的关键技术发展进行回顾，重点介绍了中国星球车型号研制中移动技术、导航与控制技术、自主技术等发展的情况，并对星球车技术发展趋势进行分析。

1 星球车发展历程

星球车必须能够适应地外天体表面环境，在星球表面移动，携带科学探测仪器开展探测等活动，因此也被称为巡视探测器。星球车的作用主要包括：拓展科学探测范围；满足科学仪器移动探测的需求；运动到感兴趣的科学探测目标位置，克服着陆精度的影响，解决科学探测目标实现与工程实施着陆点选取之间的矛盾。根据执行任务的目标天体不同，星球车也常被称为月球车、火星车等。

根据星球车的实际用途以及是否载人进行简单分类，如表1所示。按照是否载人，可以分为载人星球车和无人星球车；按照其用途，可以分为用于研究、运输、挖掘，或者作为移动中继站、移动式掩体等。……