黄 强，李松涛，高 源，甄富帅，宋光明，陈大兵

(1.国网江苏省电力有限公司电力科学研究院，江苏南京 211103；2.东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京 210096)

0 引言

在高压输电线路中，架空输电导线长期暴露在野外，容易出现腐蚀、断股等损伤。为保证电网的正常运行，需要定期对线路进行巡检，从而确保供电线网的可靠性[1]。目前，电力巡检传统的2种形式是人工巡检和直升机巡检[2]。人工巡检主要通过肉眼、望远镜等进行，效率较低且容易出现遗漏。直升机巡检效率较高，但是其成本高，且准确度较低。

移动机器人技术的发展，使得采用机器人进行导线巡检工作成为可能。经过10多年的研究，架空输电导线巡检机器人技术日渐成熟，比较有代表性的有加拿大魁北克水电研究院研制的LineROVer[3]和LineScout[4],日本东京电力公司研制的Expliner[5]等。

巡检机器人的主要工作是排查输电导线受到的损伤，并对损伤处进行定位，方便电力部门进行维修。为此，机器人应具有较高的可靠性、运动精度和相对定位能力，这对于完成巡检任务十分重要。本文设计了一种用于架空输电导线巡检机器人的运动控制系统，系统中通过工控机进行巡检动作规划，使用基于STM32的底层控制板进行电机控制，将S型加减速控制算法引入设计中，减小了实际运行中可能出现的冲击。实验验证表明，该系统具有较高的运动精度与定位精度，能够满足架空输电导线巡检机器人的工作要求。

1 运动控制系统整体结构

巡检机器人运动控制系统的整体结构如图1所示，主要包括地面的远程控制终端和机器人本体上的运动控制器2部分。……