谢云敏，王 昕，熊 祺，陈 上，肖志怀

(1.南昌工程学院机械与电气工程学院，南昌 330099； 2.福建水口发电集团有限公司，福州 350004；3. 中兴通讯股份有限公司，广东 深圳 518000；4.武汉大学动力与机械学院，武汉 430072)

1 研究背景

根据国家能源发展规划，未来我国电网将形成多种新能源、水电、火电多电源点并列运行、多能互补协同运行的格局，随着大规模风能、太阳能等新能源电能的接入，其随机性和间歇性对电网调度及安全稳定运行带来了新的挑战。水电站作为优质的调峰调频电源，对保证电网安全稳定运行将发挥更加重要的作用，这对水电机组调节性能提出了更高要求。

水电机组调节系统是一个复杂的非线性、时变、非最小相位系统，其高品质控制一直是相关研究的热点与难点[1]。以PID控制为代表的线性控制方法并不能获得令人满意的控制效果。为了提高系统控制品质，许多学者尝试将更先进的控制方式引入水电机组调速控制系统中，如基于模型设计的控制器如神经网络控制[2]、模糊控制[3]、滑模控制[4]、LQR控制器[5]、最优控制器[6]等，以及数据驱动的控制器(DDC)如PID控制、无模型自适应控制(MFAC)[7]、懒惰学习控制(LLC)[8]等，为水电机组调速系统控制性能的提高提供了重要思路。

无模型自适应控制(MFAC)是数据驱动的控制器(DDC)的一种，他是由侯忠生于1994年基于广义Lipschitz条件以及动态线性化提出的控制方法，具有结构简单，可调参数适中，设计阶段不需要被控系统数学模型信息，鲁棒性强的特点，目前已经在实际工程中有了许多的应用[9]。……