刘华锋

（广东环境保护工程职业学院，广东 佛山 528216）

随着“工业4.0”技术的不断发展，工业机器人的应用技术也得到了越来越多人的关注。工业机器人作为智能制造业中不可或缺的装备，在智能制造行业中扮演的角色也越来越重要，从某种意义上讲，工业机器人在工业领域的应用水平也间接的反应了智能制造技术的发展水平。目前，工业机器人被广泛的应用在一些重复性操作、技术含量低、现场工作环境恶劣等岗位，工业机器人在工业领域中的应用主要集中在机床上下料、搬运（码垛）、装配、电焊、喷涂等领域。由于工业机器人的引入，不仅节省了人工成本，提升了企业的自动化生产的水平，同时也为企业向智能制造方向的发展奠定了基础。

本文采用分散控制系统（DCS）的方式来设计，即采用PLC和工业机器人来分别控制系统中的不同模块，最终完成工件的识别与码垛。具体控制方式为PLC控制传送带的启停，工业机器人实现不同颜色工件的识别与码垛。

1 分拣系统硬件介绍

系统硬件组成如图1所示，分拣系统由PLC、传送带、工业机器人、码垛台以及传感器组成。

图1 分拣系统示意图

PLC和传送带构成工件传送系统。当上级工作站加工好工件后，PLC发出启动传送带的指令，传送带接收到信号后，便开始运行，将工件源源不断的输送至传送带末端。工业机器人为识别工件和码垛的核心控制器件，本文采用ABB公司生产的机器人。码垛台主要用于堆放工件，当工件码放好以后，由叉车或者AGV小车再运送至指定地方。……