蒙李鑫，刘 辰

（西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048）

1 引言

机械压力机与伺服驱动系统相配合，可使压力机滑块运动灵活自由，闭环的控制系统可以使下死点重复精度提高，同时成形工艺的柔性和适应性更好。目前虽然有一些超大功率单机伺服电机的产品，但是其容量相对于大型伺服压力机的应用还是偏小。对于大型伺服压力机大多还是采用类似图1所示的多电机同步驱动的工作方式提升压力机的功率。

多电机驱动方式可以有效分散电机动力，避免出现单个大容量电机及其驱动器设计制造成本过大的问题。同时多电机驱动有时也可以更好地平衡压力机传动结构的受力[1，2]。

图1 一种双电机驱动伺服机械式压力机传动结构

多电机驱动虽然可以通过增加电机数量的方式实现驱动功率的增加。但是由于传动系统的结构特点，通常需要伺服压力机的多个驱动电机同步运转。因此为了保证电机运转的同步性，就需要实现多电机的同步协调控制。其目的都是为了保证多电机在运行时有用相同的动态响应，使得多电机控制起来具有和单电机一样或相似的特性。

现今实际工程应用中，对于多电机同步控制大体可划分为4类[3]。第一类采用并联控制方式，同时给各个电机相同的控制信号，实现多电机的同步运动[4，5]。该方法可以实现多电机的相同启动特性。第二类采用串联控制，即首台电机响应控制指令，该电机的检测指令作为控制信号传递给后一台电机实现同步跟踪控制[6]。……