周亚民，杨勇生，仲美稣，王宇生，许学谦

上海海事大学 物流科学与工程研究院，上海201306

自动化集装箱码头是将原本的集装箱码头的场桥、岸桥、起重机等设备换成与之相对应的自动化的设备，从而更加高效地完成岸边和堆场之间的运输作业、堆场内的作业以及进出道口的作业[1-2]。

现有的集装箱装卸设备（吊两箱、三箱岸桥）和装卸条件（挖入式港池、浮动装卸作业平台）极大地提高了岸边的装卸效率问题，无人集卡、AGV（Automated Guided Vehicle）和ALV（Automated Lifted Vehicle）也能够实现边装边卸的要求[3-4]。堆场内AGV 排队等待、设备利用率低等问题，迫使大部分研究人员将研究方向转移到陆侧的堆场装卸方面[5]。

目前，自动化集装箱码头的陆侧堆场区域布局多采用垂直式的布局和多场桥运作[6-7]。场桥一般采用自动堆垛起重机（Automated Stacking Crane，ASC），用于连接堆场和堆场两侧（海侧和陆侧）。场桥运作中，根据ASC 的数量可以分为单ASC、双ASC 和多ASC。而双ASC最常见的在堆场的场桥布局[8]，其中关于双ASC可以根据两个ASC之间是否可以相互穿越分为不可穿越式双ASC 和可穿越式双ASC（具体见图1、2）[9-10]。前者是两台大小一样的ASC 在同一轨道上运行，两台ASC在箱区的两侧与AGV和集卡进行交接工作。后者是两台大小不一的ASC 分别在两台轨道上运行，并且两台ASC 均可以在箱区的两端与AGV 和集卡进行交接工作。不可穿越式双ASC的堆垛层高比可穿越式双ASC的堆垛层高更高，ASC 的占地面积更小；但是可穿越式双ASC 可以两端作业，减少了因为不可穿越式等原因造成的等待时间，提高了自动化码头的堆场工作效率。……