方子鸣，陈丽*,，梁为升，范辰运，陈紫延，顾中炜，顾文康

一种分布式能量供给的蛇形机器人研制

方子鸣1，陈丽*,1，梁为升2，范辰运1，陈紫延1，顾中炜1，顾文康1

（1.上海工程技术大学 航空运输学院，上海 201620；2.上海安邬智能科技有限公司，上海 201415）

研制了一种分布式能量供给蛇形机器人系统，该蛇形机器人系统由模块化单元组成，每个模块单元集电源、驱动器和传感器于一体，具备完全自治运动功能；蛇形机器人的头部具有无线数据接口、视觉和超声波传感器，可以实现对外数据连接和环境监测；蛇形机器人的尾部具有充电接口，可实现为各个模块和蛇头充电。蛇形机器人具备体积小、重量轻、稳定性高等优点。基于总线控制的模块化结构，可以采用分布式控制方法，实现蛇形机器人平面蜿蜒运动、抬头、翘尾、侧翻等运动形式。

蛇形机器人；分布式能量供给；自治模块；蜿蜒运动

当代机器人的研究领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向着航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展[1-2]。未来的机器人需要在人类不能或难以达到的已知或未知的环境里工作，而传统移动机器人的移动机构设计方法已不能满足机器人的作业要求，所以变革移动机器人的机构设计和运动方式，使其适应复杂的工作环境，是当前机器人研究的重要方向[3-4]。自然界中无四肢动物的运动方式引起了学者的浓厚兴趣和广泛研究，其运动方式特点是重心低、与地面有多个接触点、具有很高的运动稳定性和环境适应能力。……