彭 鹤，王路路，王 勇，赵翰学，贡军民

(1. 中国石油大学(北京) 机械与储运工程学院，北京 102249；2. 英特尔(中国)研究中心有限公司，北京 100190；3. 新疆石油管理局有限公司 工程技术公司，新疆 克拉玛依 834000)

管道运输作为全球五大运输方式之一，在国民经济中占有重要地位，带来巨大的经济效益和社会效益，已然成为国之大计，民之根本.中国油气管道建设方兴未艾，未来十年，油气管道将迎来新一轮建设高峰期，目前我国正在完善四大能源战略通道和国内骨干油气管网建设，已基本形成联通海外、覆盖全国、横跨东西、纵贯南北、区域管网紧密跟进的油气运输体系[1-2].油气管网倍增式发展，近年来管道泄漏造成的环境问题和安全问题又屡见不鲜，这对管道运输的本质安全提出了更高要求[3-4].因此，对管道进行检测显得尤为重要，而目前依靠介质推动的传统管道机器人已经无法适应特殊工况，比如新建未投产管道的运营检测、非常规流体管道检测、逆流体流向管道检测.油气管道爬行机器人研究的意义在于能完成特殊工况的管道检测作业，而对于在役油气管道，常年运行产生的杂质和地质环境造成的缺陷使得未知环境下管道机器人避障成为难题，国内学者提出在未知环境下成功避障的新人工势场法，得到一条最优平滑避障路径，成功实现了移动机器人的动态避障，提高了机器人避障的灵活性和对恶劣环境的自适应能力[5-6].此外采用压缩空……