郑亚红，于雪庭，马少华，韩子娇，董雁楠

(1. 沈阳市装备制造工程学校 电气工程系，沈阳 110026；2. 国网辽阳供电公司 白塔区供电分公司，辽宁 辽阳 111000；3. 沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870；4. 国网辽宁省电力有限公司 电力调度控制中心，沈阳 110006)

电力系统的稳定性、安全性与整个国民经济的正常运行密切相关[1].变电站作为电力系统输配电网络中一个重要工程场所，需保障其稳定运行，但是传统的人工巡检方式存在着工作强度大、效率低、有安全隐患等缺点.随着科技进步，采用智能控制系统、视觉算法、人工智能等技术的巡检机器人可以替代巡检人员，模拟巡检过程中从业人员的操作行为，可以提供比传统人工巡检更为精确的数据收集与检测，减少巡检所投入的人力成本，降低操作风险[2-4].

考虑工程现场中复杂环境，制定合适的巡检路线、准确地反应现场设备故障、规避障碍物一直是巡检机器人设计研究当中需要面对的核心问题[5-6].文献[7]通过对巡检机器人的研究现状、技术要点等方面进行综述，指出巡检机器人自主运动规划所涉及到的智能控制系统一直是该领域的技术重点.文献[8]针对变电站检修期间危险性大、劳动强度高等问题，设计了检修现场用的智能巡检机器人.通过研究与部署，验证了其良好的运动性能，但该文主要在通讯层面进行研究，并未深入研究其自主运动下的导航精确度.文献[9]设计了在地下综合管廊等复杂工况下的……