程善政，陈双，何心怡

(中国人民解放军92578 部队，北京 100161)

0 引 言

水下无人航行器是未来海军战斗力的倍增器，可在浅水区或其他潜艇、水面舰无法进入的未知复杂水域执行水下威胁目标侦察、战术海洋学调查、监视预警、远程通信中继、攻击敌目标舰艇、诱骗等军事任务，也可应用于资源及地形探测、水下光缆等设施的维护及打捞等，在国家领海防御和海洋资源开发等方面将发挥日益重要的作用[1]。攻击型水下无人航行器具备自主作战能力，将作战模式从平台级交战变为武器级交战，将以兵器攻防代替平台攻防，可大大降低人员的战损率。

潜艇、水下无人航行器等可采用基于主动探测的方位、距离法解算目标运动要素，但测量参数较多，水下主动探测方式的隐蔽性差。纯方位解算方法是一种从探测器观察到的加噪方位信息中估计目标运动要素的方法。纯方位法的特点是仅需要测量目标的方位值，测量参数少、算法比较简单、运算量较小，但解算时间长，收敛率低，但在航海、航空等领域中也可广泛采用基于被动探测的纯方位法解算目标运动要素[2]。王艳艳等[3]考虑到AUV 机动性能，采用分段轨迹优化方法，AUV 跟踪目标的初始阶段以定位的位置误差作为优化对象，提出一种基于短期预测的轨迹优化方法。董严红等[4]分析了自导鱼雷纯方位攻击的使用过程，采用大样本仿真的方法，得出不同情况下鱼雷攻击提前角的最优解。舒象兰等[5]提出一种基于匹配场处理思想改进的纯方位目标运动分析方法。……