于 涵，李一染，毕书博，刘迎圆，安 康，2

（1.上海师范大学 信息与机电工程学院，上海 201418；2.同济大学 电子与信息工程学院，上海 201804）

0 概述

目前，基于深度视觉的机器人在人类生活与生产活动中逐渐占据重要地位，并广泛应用于工农业生产、电子电器与公共安全等领域［1-2］。近年来，随着恐怖爆炸活动的日趋频繁，机器人在公共安全领域方面的作用逐渐受到重视，基于深度相机的排爆机器人系统［3］可代替人类在危险环境中作业，保证工作人员的安全。因为这类机器人需要在危险环境中进行高准确率的排爆抓取工作，所以对机器人的可操作性及灵活性提出较高要求，同时这也是人工智能［4］的一个重要研究方向。文献［5］提出基于激光测距［6］的环境建模与爆炸物定位方法，利用智能搜索A*算法实现半自主抓取爆炸物。文献［7］通过分析排爆机器人的作业工况及测量要求，利用双目立体相机进行静态及动态场景的定位实验，实现排爆机器人的现场定位与测距要求。文献［8］开发出用于工业应用的基于视觉物体分选机器人机械手。文献［9］使用立体视觉摄像机获得机器人周围工作空间的RGB 及深度数据，并将这些数据输入至一个深度学习的快速R-CNN 中，以实现对50 个不同种类中当前对象的识别与定位，该项工作证实了将现有深度学习算法与工业机器人相结合构建智能系统的可能性。

目前，排爆机器人抓取系统主要分为普通排爆机器人抓取系统与基于视觉的排爆机器人抓取系统。……