曲志强 马 洋 倪乃坤 陈泽天 李丽丽

沈阳理工大学 辽宁 沈阳 110159

随着当今人工智能的浪潮,各种智能设备的市场越来越大,本机器人完全适应中国现代自动化机器人的发展趋势。其设计主要涉及了数字图像采集、处理和识别技术、自动控制原理、传感器测试技术、机电传动控制以及单片机原理及接口技术等学科内容。经虚拟工作场地搭建和模型实体化调试,测试结果表明,本机器人可在地形复杂狭小的工作环境内高效分拣搬运作业,有很高的应用价值和经济效益。设计的根本目的是减少人力并提高物流效率,利用科技提高人们的生活质量。

一、机械臂抓取的实现及底盘选用

机械臂为六轴,驱动部分采用5个20Kg台湾工艺防水金属壳数字舵机和2个90s高品质模拟舵机,工作时可提供稳定持久精确的动力。机械手部分选用吸盘,虽然吸盘、真空气泵和泄气阀之间的接线和机电控制增加了机器人拆装维修的难度,但机械爪的机械抓取很容易破坏货物外包装甚至损伤内部,换用真空吸盘则可有效避免此类意外,采用吸附抓取更加安全稳定可靠且降低了控制难度和设计成本。

机器人底盘选用履带行走机构,其广泛应用于各种工程机械设备。本底盘越野性能好、驱动力大爬坡能力强并具有较小的转弯半径可原地转弯,机动灵活性可适应多种复杂地形。分拣工作场地内难免会有台阶类的障碍,此地盘较强的越障能力大大提高了其推广应用价值。……