王 津 朱艳妮 吴华阳 陈宝有 张学伟 崔 蕴

(1.天津航天长征火箭制造有限公司，天津 300462；2.中国人民解放军空军指挥学院，北京 100089；

3.北京航天计量测试技术研究所，北京 100076)

1 引 言

运载火箭是一种将人造卫星，载人飞船，空间站，空间探测器等有效载荷送入预定轨道的航天运输工具[1]。在航天制造业中，运载火箭这种大型航天器均是采用分段制造，整体装配的方法进行制造，所以装配精度决定最终火箭质量[2]。

火箭总装方式主要分为水平总装和垂直总装两种方式，垂直装配主要通过吊装的方式进行对接，具有垂直度易于校正的优点。水平装配则全程需要辅助工装进行火箭的定位与固定，通过调整工装姿态来实现部段对接。美国和俄罗斯作为世界航天技术的领头羊，无论是水平装配还是垂直装配均已实现自动化，通过现代化检测测量手段配合姿态调节装置完成[3]。国内火箭总装主要学习俄罗斯的水平装配方式，目前自动化程度较低，主要通过多人同步旋转支撑架车手轮，调整支撑架车姿态，进而调整箭体姿态实现对接操作。

现代化测量手段是火箭自动装配的基础，是实现精确装配、完成设计技术指标的首要前提。三维位置姿态测量方法主要包括经纬仪测量，室内GPS测量，激光跟踪仪测量和激光扫描测量。经纬仪测量系统采用合作目标的方式，需要人工瞄准靶标，测量效率低。室内GPS需要放置多组发射器于厂房内，标定后需固定多个接收器于产品上，安装定位困难。……