王永胜，罗禹贡，古谚谌，陈 锐，齐蕴龙，江发潮

(1. 中国农业大学工学院，北京 100083；2. 清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084)

前言

自主泊车系统在无需驾驶员操作或监督的情况下，可对车辆完全接管，控制车辆完成自主导航与自动泊车过程。自主泊车系统也可称为自动代客泊车(automated valet parking，AVP)系统[1]，它作为 L4级自动驾驶低速场景下的典型应用，目前正成为产业界与学术界的研究热点[2－3]。自主泊车与自动充电功能的结合，将是未来智能交通系统的发展趋势之一[4－6]。SAE International 发布的电动汽车无线充电标准J2954 指出:WPT(wireless power transfer)在结合自动泊车与自动充电方面为自动驾驶提供了附加优势[6]。然而，接触式自动充电(如自动充电机械臂)需要车辆较为精确地停在指定区域，而非接触式自动充电(如无线充电)的效率与充电装置的对接位置直接相关，较大的纵横向位置偏差将严重降低充电效率[7－8]，因此有必要开展自主泊车与自动充电系统精准对接方面的研究。

目前，自动泊车方法的研究多以提高泊车过程中的控制精度为目标，在保证不侵入其他车位的同时准确入库。文献[9]～文献[11]中针对初始阶段或泊车过程中车辆偏离参考路径的问题，利用多段泊车路径规划，通过前后多次往复运动将车辆调整至参考路径。文献[12]～文献[14]中利用先进的预瞄方法与控制方法，提高了泊车的路径跟踪控制精度。但现有的研究并未关注泊车完成之后，车辆停止位置的偏差是否达到了需求精度，在未达到需求精度时如何降低该偏差。……