裴晓飞，李 朋，陈祯福，过学迅

(武汉理工大学汽车工程学院，武汉 430070)

前言

面对复杂多变的交通环境，如果驾驶员的应急操作无法使汽车成功避撞，需要汽车避撞系统及时干预，通过主动制动或转向保证安全性。目前，随着ADAS 系统的逐渐普及，以自动紧急制动系统(autonomous emergency braking，AEB)为代表例如CITY SAFETY[1]系统和 PRE－SAFE[2]系统已较为成熟。但是上述系统仅依靠紧急制动，不足以保证在高车速或低附着等工况下的有效避撞。

若要实现复杂工况下汽车的避撞安全，需要主动制动与主动转向相结合的避撞控制系统。Cui等[3]根据与前车相对车距、相对车速及相对加速度，并结合路面附着系数确定转向还是制动避撞。Eckert 等[4]通过比较最后转向点与最后制动点决定避撞模式。Hattori 等[5]采用带有伪逆矩阵的序列二次规划控制制动与转向，减少避撞距离。上述主动避撞系统主要研究避撞过程中的决策问题，转向避撞路径相对固定，大多是基于特定函数产生。

为了优化紧急避撞路径，很多文献开展了相关研究。Chu 等[6]通过在曲线坐标系中建立基准线，从三次多项式路径库中优选最佳路径进行静态障碍物的避撞。Alia 等[7]采用回旋曲线触须法进行静态与动态的障碍物规避，通过曲线可通过性、曲率最优以及距离全局路径最近3 个标准来实现避撞路径规划。Funke 等[8]通过模型预测控制与反馈控制建立了新的控制架构，有效地协调了车辆避撞与稳定行驶的相对关系。Ji 等[9]通过道路的三角函数与障碍物的指数函数叠加建立三维虚拟危险势场法，结合多约束模型预测控制来规划出合理的避撞路径。……