郭景华，李文昌，王靖瑶，李克强

(1. 厦门大学航空航天学院，厦门 361005；2. 清华大学车辆与运载学院，北京 100084)

前言

随着汽车工业的发展，交通事故、环境污染和能量消耗等社会问题日益严重[1]。具有高安全和低能耗特点的智能电动汽车被视为这些问题的有效解决方案之一，是当前的研究热点[2]。

自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，ACC)作为一种先进的辅助驾驶系统，通过某种控制策略调节车辆的纵向运动状态，实现车辆自动加减速或纵向距离保持。近年来，国内外学者对汽车的自适应巡航控制进行了较为深入的研究。陈龙等[3]构建了一种考虑前后方车辆行驶状态的自适应巡航控制系统，使车辆能在拥挤工况下根据前后车的相对位置和速度自动调节车距。高振海等[4]提出基于模拟驾驶员多目标决策的汽车自适应巡航控制方法，实现本车与前车安全车间距的保持控制。Kouzani 等[5]基于滑模控制方法设计了一种混合动力汽车巡航控制器，该控制器的性能比经典PID 控制器更好。为改善自适应巡航控制系统的应用范围，Zhang 等[6]通过分析熟练驾驶员的驾驶行为，设计一种控制系统，该系统同时使用毫米波雷达和激光雷达传感器。Haroon 等[7]提出一种ACC 协同控制系统，以提高燃油经济性。李升波等[8]提出一种基于最少传感器的终端滑模跟车系统控制器，该控制器对外部干扰具有高鲁棒性，并且可减小跟踪误差。

对于传统汽车来说，制动能量通过摩擦制动转化为热能，并最终消失，这部分能量在一些行驶工况中平均占所有有效驱动能量的50%[9]。……