沈家礼　蒋其友　杨环　刘津江　邬浩

摘 要：文章基于机器视觉树莓派智能小车，采用人工智能深度学习方法，自动识别特定物体精准定位，同时进行紫外杀菌和喷洒消毒，并通过激光雷达自动扫描规划巡航路线，能适应室外空旷与室内复杂环境，全过程无人值守。

关键词：机器视觉;自动识别;自主巡航;人工智能;激光雷达;消毒机器人

0  引言

自新冠疫情暴发以来，公众对公共卫生安全的关注度越来越高，由于病毒具有多种传播途径，人们开始关注周边的公共卫生安全、追求更加安全的居家生活环境。大量临床研究结果显示，新冠型疱疹病毒已经能够在一些低温光滑的人体表面持续生存很长一段时间。鉴于在学校、医院、宾馆这类消毒工作路线比较固定的场所，消毒机器人有更高的工作效率。一个40 m2的大型外科病房，传统的医疗机械手和人工生物推车一次消毒一般需要6 h，消毒机器人能够4 h一班地奔忙于一线医院病房之间的通道运输消毒食品，减轻了一线住院医务人员的工作强度，大大降低了一线医患相互之间交叉感染病毒发生的危害。目前，消毒杀菌机器人常用的自动消毒生物杀菌处理手段主要包括：激光超干杀菌雾化消毒过氧化氢、紫外线杀菌消毒、等离子净化空气消毒过滤等。使用消毒杀菌机器人可以根据不同的消毒环境，自动准确辨认进行消毒的细菌目标和物质选择相应的消毒杀菌手段。

本文采用树莓派作为主控，设计一种按照固定路线巡航的消毒机器人，消毒机构采用固定设计，只对设定的物体进行消毒，既减少了用药量，也简化了整机控制难度，提高了机器人的可靠性。……