王献忠 张 肖 张丽敏 施常勇

1.上海航天技术研究院，上海201109 2.空间智能控制技术重点实验室，上海201109 3.上海航天控制技术研究所，上海201109

0 引言

加表能够连续输出非惯性力产生的加速度，基于加表惯导可以确定卫星在惯性空间的位置和速度，但加表存在漂移，不能长时间使用；高轨兼容机可能受地球遮挡和探测灵敏度影响，接收的导航星数有限，不能连续输出卫星在惯性空间的位置和速度。

基于兼容机估计加表漂移，对加表漂移修正后惯导解算输出卫星在惯性空间的位置和速度，既可以确保位置和速度输出的连续性，又可以抑制兼容机观测噪声对组合导航精度的影响。

国内外学者对SINS/GNSS、INS/GNSS组合导航进行了广泛的研究，文献[1]介绍INS/CNS/兼容机组合导航的信息融合和滤波方法，分析了INS/CNS/兼容机组合导航技术的发展和应用现状。众多学者基于卡尔曼滤波及其扩展型进行SINS/GNSS、INS/GNSS组合导航滤波算法研究，文献[2]基于伪距/伪距率与SINS组合导航，利用卫星系统的星历数据与SINS给出的位置/速度计算伪距及伪距率，再与接收机输出的伪距与伪距率作差获得测量值，通过卡尔曼滤波估计导航误差；文献[3]基于伪距/伪距率与SINS组合导航，对UKF与卡尔曼滤波及自适应滤波方法进行了比较；文献[4]基于伪距/伪距率与SINS组合导航，通过卡尔曼滤波提高组合导航精度；文献[5]基于伪距/伪距率与INS组合导航，通过渐消因子的自适应卡尔曼滤波提高组合导航精度；文献[6]基于伪距与INS组合导航，采用间接的反馈校正设置，通过广义卡尔曼滤波提高组合导航精度；……