吴振跃，章程熙，陆 昱，乔亚兴，黄维华，周 琪

(1.国网上海市电力公司市南供电公司，上海 200072；2.上海服泽能源科技有限公司，上海 200025)

近年来，国家对电力系统建设投入很大，变电站工作环境复杂，稳定性要求极高，这给当前变电站运维提出了更高的要求。智能机器人以其稳定、可靠、智能的优点在国内电力系统内变电站运维中应用应前景广阔[1-4]。

变电站运维机器人在变电站运维工作中具有广阔的应用前景。提高智能机器人自主性是发展的重要趋势。该领域中，路径规划是一个基本问题[5]。运维机器人执行任务时需要规划出一条从起始点到指定位置的安全、平稳的路线。这条路径应该尽量使得从起点到目的地的成本最低[6]。路径规划的好坏直接决定了任务是否能够顺利完成。因此，路径规划对于变电站运维机器人的任务完成起到举足轻重的作用，它是变电站运维机器人实现自主导航的基础[7]。变电站运维机器人路径规划算法成为变电站运维机器人技术的研究重点。因此，研究基于全局地图的路径规划技术具有很好的应用前景和使用价值。

本文针对变电站运维机器人寻路问题对标准 A 星算法进行深入的研究，分析A星算法启发函数计算的启发代价与实际代价之间的关系对于寻路结果的影响，提出基于向量叉积因子的A星算法。最后设计仿真软件，通过仿真试验证明基于向量叉积因子的A星算法在变电站运维环境中的路径规划性能优越。……