贺江涛，刘宝宁，蔺 睿

(中国航天科技集团公司第四研究院 第四十一研究所，西安 710025)

0 引言

高精度的初始对准是实现远程制导导弹精确导航的必要条件，其准确性直接关系到导弹导航系统的工作精度，快速性直接关系到进入导航状态的准备时间。受气流、风浪、颠簸、路况等因素的影响，飞机、舰船、发射车等易受随机干扰。为使弹载惯性导航系统能够在各种复杂的环境条件下完成初始对准，就要求初始对准技术针对惯性器件误差、各种干扰运动等诸多影响对准精度和快速性的因素具有较强的适应性。按照安装惯性导航系统所在基座的运动状态来分，初始对准可分为静基座对准和动基座对准。静基座对准方法简单，但应用于陆基远程制导导弹时，弹载捷联惯性导航系统的方位角因陀螺精度的制约而难以自主确定；采用外部直接装订法又无法对安装偏差引入的方位误差进行准确评估，这对于超视距作战而言，必然增加目标的搜索范围，进而降低对目标的捕获概率。动基座的初始对准一般采用传递对准，即使用主惯导系统的输出信息对子惯导系统进行运动参数匹配，采用合适的滤波算法得到子惯导误差参数的估计值，实现子惯导导航解算初值的确定。

传递对准在机载和舰载武器领域的研究和应用一直受到重视，主要关注点集中在匹配模式[1-2]、杆臂误差计算[2-4]、挠曲变形建模[1-5]等方面，文献[4]详细推导了挠曲变形角与杆臂长度之间的非线性关系，并采用“速度+角速度”匹配，给出了传递对准在飞机航测时的应用分析；……