宋 超，罗建华，贾亦卓，刘洪甜，纪 兵

(1.陆军装甲兵学院 兵器与控制系，北京 100072；2.陆军装甲兵学院 演训中心，北京 100072)

0 引言

两栖车辆由陆入水指的是车辆运用自身的陆上行驶能力经陆上或者登陆舰艇驶入水面的过程[1]，车辆入水过程中经过的岸边大多为坡道形式，入水角指的是战斗总质量条件之下，经由岸坡顺利入水过程中能够克服的最大坡道角。水面耐波性与姿态稳定性是研究船舶、两栖车辆水面航行稳定性的两个主要方面，耐波性的研究与摇荡运动密切相关[2]，要对两栖装甲车辆在水面上的航行摇荡运动进行探索与研究，必须要考虑水对车辆的作用效果，水运动模型的建立就很有必要，其中尤以从陆入水的运动模型参考价值最高。本文既是以水陆两栖装甲车辆作为研究对象，构建车辆水动力学模型，并运用系统辨识与模型试验的思想，构建基于耐波性的横摇运动数学模型，通过相应的仿真分析进行结果辨识，旨在为水陆两栖装甲车辆在由陆入水过程中的车体稳定性研究提供一定的参考与借鉴。

1 两栖装甲车辆由陆入水动力学模型的构建与可靠性验证

车辆行经河流、湖泊、海滩等岸边大多为坡道形式，因而坡道入水是最常见的情况，本文通过水运动模型的构建对两栖装甲车辆从陆地经坡道入水进行仿真分析。

1.1 两栖装甲车辆由陆入水动力学模型的构建

一般情况下，两栖装甲车大多情况下前进入水，最初因浸水的原因会有浮力的作用，因而车辆对坡道的法向压力与浮力的大小呈现负相关的变化，车辆的前行过程伴随着所受牵引力的持续降低，而阻力持续增大，直到阻力增加至与牵引力相等之前，车辆若浮起则说明入水成功。……