范东生，孙恒义，麻兴斌，牛振中

(西安爱生技术集团公司，西安 710129)

0 引言

由于无人机具有造价低、安全性高、实用性强等优点，在军用和民用领域都扮演着越来越重要的作用。对于固定翼无人机而言，起降成为了制约其发展的主要因素，目前常用的固定翼无人机回收方式包括起落架跑道滑降、滑橇滑行，伞降以及垂直起降[1]。伞降是当无人机到达降落区域上空后自动或手动控制打开降落伞完成后续伞降着陆；垂直起降主要针对旋翼无人机或倾转旋翼无人机的降落，对滑降阶段的三维航迹跟踪要求不高。针对滑橇滑行以及起落架滑行两种回收方式，对自主着陆下滑飞行的平稳性、横侧向纠偏的高效性、降落位置的准确性以及落地姿态角的安全性提出了严格的要求。

高九州[2]以无人机地速、下沉率和横侧向偏航距为控制目标，应用内模控制原理，完成了着陆纵向和横向滑降控制器的设计，其在末端拉起时采用了高度的指数衰减控制，通过高度的控制将无人机姿态摆平，这种策略存在姿态响应、收敛慢的缺点，可能会导致落地姿态角差无人机受损。朱雯雯[3]将着陆阶段分为直线下滑和指数拉起以及浅下滑来设计，并选择不同的空速和轨迹角下飞机模型的配平结果作为滑降的依据，能满足无人机滑降段对飞行高度和侧向偏差的要求，但整个过程采用速度开环控制，无人机空速在下滑段变化较大，实际飞行数据无法与配平值中的姿态很好地对应。……