李茂源，李树江，郭爱静

(沈阳工业大学 信息科学与工程学院，沈阳 110870)

0 引言

化学农药是十分重要的农业生产资料之一，化学农药的喷洒一直以来都是农作物保护的重要途径和措施[1]。喷杆式喷雾机是一种在世界范围内广泛应用于大田植保作业的植保施药机具。喷杆式喷雾机一般具有较长的喷杆，喷洒范围宽，但长喷杆在田间作业时由于路面不平整等不确定因素会产生倾斜、振荡等非期望运动，导致喷杆与农作物冠层间高度不断变化，影响喷药分布的均匀性，出现过喷或漏喷，有时甚至会导致喷杆与作物碰撞，喷杆折断，严重影响作业效率[2-4]。

在喷杆与喷雾机之间设立悬架可以提高作业时喷杆的稳定性，被动悬架可将喷杆与喷雾机车体的运动状态隔离开以帮助喷杆过滤掉由于地面不平整和车体振动所带来的外部高频扰动[5-7]。为使悬架具备主动悬架功能，在其上加装作动液压缸是一种有效的方法，从而获得喷杆主动悬架。液压缸具有体积比小、输出力大、功率重量比高等优点，广泛应用于现代工业的各个领域[8-10]。针对喷杆姿态的主动控制，崔龙飞等基于比例控制建立了双钟摆主动悬架系统模型，揭示了系统结构参数对响应特性的影响，指导了悬架参数的科学配置[11]，但这只属于悬架结构参数的优化；薛涛等针对高地隙喷雾机的喷杆主动悬架系统设计了自适应模糊滑模控制器，可以很好地隔离干扰性的车身摆动[12]，但并未具体考查系统参数变化对控制效果的影响；……