叶 润，刘 鹏，张凌浩, 王 胜, 唐 超

(1.电子科技大学 自动化工程学院，成都 611731; 2.国网四川省电力公司电力科学研究院，成都 610000 )

0 引言

无人机导航系统[1]是整个无人机系统中最为重要的部分之一，主要为无人机提供位置、速度等关键信息，导航系统一旦失效将给无人机系统或者无人机所处的环境造成灾难性后果。例如，在电力巡检作业过程中一旦发生GPS欺骗[2]，极易导致无人机撞上电塔，从而造成大规模停电以及不可估量的损失。因此无人机GPS导航系统的可靠性至关重要。

GPS导航系统[3]主要分为3个部分，包括地面控制站、空间卫星网络和用户接收端。地面控制站控制整个卫星网络的运行，包括轨道修正、时间校准等。卫星网络是提供导航定位信息，具备精确授时功能的服务器。用户接收机则负责提取空间中由各个卫星广播的导航信息，并完成相应的数据解算。GPS欺骗主要发生在用户接收GPS广播信号的过程中，由于其使用的民用信号强度低、载波频率固定、信号结构公开、信号调制方式公开并且传输距离远以及实际生活中电磁环境复杂，因此用户接收机极易受到人为干扰和自然干扰从而发生GPS欺骗，欺骗的结果是使得用户接收机产生错误的伪距信息、高解调错误率、错误的检测和持续的周期性滑码，最终导致灾难性后果。

针对上述情况，本文提出的基于多传感器(无人机本身携带IMU、气压计和磁力计等传感器)数据融合[4-6]的无人机GPS欺骗检测技术在不增加其它传感器的基础上就能够有效地检测出GPS欺骗。……