徐 光，叶 明，王庆丰，于 烨

(1.海装驻上海地区第十军事代表室，上海 201800；2.上海微波设备研究所，上海 201802；3.中国科学院微电子研究所，北京 100029；4.中国科学院大学微电子学院，北京 100049)

0 引 言

随着科学技术的飞速发展，无人机的应用领域越来越广泛。近年来，由于这项技术的日臻完善，使其在社会的诸多领域发挥着重要的作用。无人机具有操作简单，方便灵活，体积小巧，功能多样，成本较低，野外生存率高等优点，在野外搜救、高空航拍、勘探测绘、气象探测、森林防火巡视等诸多领域得到了广泛的应用[1]。在当今国际社会，无人机技术的发展象征着国家科学技术的进步，并且无人机的发展促进了社会生产力的提高，因此近几年无人机技术的发展得到了国家的高度重视。基于此，本文设计了一款适用于野外搜寻与探测的无人机飞行系统。该款四旋翼飞行器具有环境适应能力强、稳定性高和易于控制等优势。

1 系统总体设计方案

该系统使用STM 32作为核心处理器，该处理器基于ARM Cortex-M3内核架构，具有低成本、低功耗和高性能的优势。系统通过移植UCOS-III实时操作系统，提高了运行效率及实时处理能力[2-4]。

硬件电路上，系统由飞行系统、远程控制系统两部分构成。

飞行系统的外围硬件电路主要包括陀螺仪MPU6050、气压传感器MS 5611、无线通信模块、GPS模块、液晶OLED模块、摄像头模块、超声波避障模块、电子调速器和电源电路等。陀螺仪MPU6050用于反馈飞行器的姿态角位置信息，气压传感器MS5611用于检测飞行器所……