王奔汉 李斌 中车长江车辆有限公司

一、程序设计分析

程序设计原理：

取货程序过程，取货时要先看小车是否在原点，不在原点要先回到原点。再看仓库里面有没有货物，有货物才能进行下一步，没有货物时报错。要取货物前要计算取货物的货格数，在哪个格子里取货物，计算出行数列数，然后开始取货物程序。小车货叉前进到取货格，取货物后把货物送出。

取货物程序懂了存货程序过程也就好理解了。存货物时要先看仓库是否有空货格，有空货格才能进行下一步。计算存货物格数是在上一次存货物格的基础上来计算的。上次存货格数列数加1，如列数大于5则要向上一行存放货物。计算存货物格在第几行和第几列，然后存货物。

图1 货架排列序号

取货前先确定存货数d201是否为0，如果货数D201有货（D201＞0）才能运行取货程序，如货数D201没有货（D201＜0）则不能运行取货程序。取货前小车和载货台要先回到原点，再前进到取货头列，然后上升到取货头行，取货，再回到原点，把货放到出货点。

取货完毕后，货数D201要减1，D201为库存有多少货。清除计数d0、d2。

如图1所示。图1为取货开始时，对取货点进行计算。D208表示上次取货时的货格数，如图1所标示的数号，上次取货点的位置。下次取货要在d208后一格开始取货。取货头格D208包含了取货头行d205数和取货头列d206数。取货头格d208加1，如果取货头格D208超过25，表示超过最后一格，要从第一格开始取货物。D208减去25.

如图2所示。取货开始时，要计算取货的具体货格号是在哪一行哪一列。……