瞿敏敏

江苏省常州技师学院，江苏 常州 213000

工业机器人是通过编程和自动控制在机械设备制造中进行自动操作的多功能自动化机械装备，其综合制造主机或者生产线，能够构成单机与多机自动化系统，在没有工作人员参与的情况下，进行自动化搬运与焊接等各种生产作业。现阶段，工业机器人技术与产业发展速度加快，在生产过程中运用甚广，已经成为现代机械设备制造生产过程中的核心高度自动化装备。

1 工业机器人概述

1.1 结构构成

工业机器人是面向工业领域的一种拥有诸多关节的机械手或者拥有很多个自由度的机器人，其能够根据提前设定的程序自动工作。工业机器人由多个部分构成，比如机座、执行机构等。其中，比较重要的一部分就是执行机构，该机构是以腕部和行走机构、臂部和手部等组合而成的，大部分工业机器人有3～6个运动自由度，腕部一般涵盖1～3个运动自由度，而驱动系统涵盖了传动机构与动力装置，是用来让执行机构产生动作的，控制系统是严格根据提前设定的程序对执行机构以及驱动系统发布的命令或者信号加以控制[1]。

1.2 关键技术

首先，开放式硬件系统。该系统主要是以开放式CPU计算模块为核心，由控制器和PLC控制单元、示教器等构成。其中，控制器和示教器运用串口总线开展通信工作，而控制单元和PLC控制单元则使用于规划机器人的姿态等诸多环节[2]。其次，开放式软件系统。在判断机器人系统能否顺利工作的过程中，通常使用对有关软件系统的判断来实现目标。……