李 珣，南恺恺，赵征凡，王晓华，景军锋

(1. 西安工程大学 电子信息学院，陕西 西安 710048； 2. 工业和信息化部 电子第五研究所，广东 广州 510610)

无人化、智能化的生产加工环境是近年纺织产业升级的主流方向，因此，将机器人设置在生产环节中替代一部分简单的人力工作是纺织企业所采用的初步升级方式。对于纺织产品生产的基本单元车间而言，特别是纺织车间的棉卷搬运，以及某一特定棉卷装卸需求，存在时间上的连续性和状态上的离散性特征，所以需要多个移动机器人协作完成，但是，当大量的机器人出现在生产现场，各机器人之间的对抗关系会显著增加，系统生产效率会大大减小；因此，将机器人个体间的信息与资源共享，对多机器人系统进行智能化改造，能够互补机器人状态未知造成的任务完成时间断续、累积，提升系统的鲁棒性和容错能力。多机器人智能系统中，多任务的分配方案最优化，是保障整体工作有序完成的基本条件，同时也是提高生产效率和降低机器人使用成本的前提。

当前多机器人任务分配的研究尚未有直接应用在纺织制造领域的研究方案，但针对其他不同的应用场景，国内外学者提出了诸多卓有成效的任务分配实现方法[1-2]。从宏观上主要可划分为集中式和分布式2类。集中式的任务分配，如多维旅行商模型[3]、多维动态网络流优化模型[4]，能够得到在静态环境中的任务分配最优解。随着计算机运行能力的提升和机器人个体智能化发展的需求，分布式的任务分配方法已成为主流的研究方向。……