李星海，闫志安，徐 亮，许常燕，李宝林，龚 巧

(1.中国电科重庆声光电有限公司，重庆 400031；2.中电科特种飞机系统工程有限公司，四川 成都 610036)

0 引言

微小型无人机(UAV)具有无人员伤亡,质量小，体积小，成本低及航时长等优点，在目标搜索、监视与跟踪、地理测绘、救灾、信息中继等领域具有重要价值，受到各国的重视。现代装备对无人机要求也越来越高，能够在移动平台上起降是对无人机提出的一项新的技术要求[1-4]。本文针对某型无人机在移动平台上起降需求，研制了一款小型一体化导航飞控系统，其中导航系统是基于捷联惯性导航系统(SINS)和动动载波相位差分(RTK)北斗卫星导航技术进行研制的。

1 基于SINS/动动RTK的导航系统架构

基于SINS/动动RTK的无人机动平台导航系统由移动平台(如船载)系统和无人机载一体化导航飞控系统组成，如图1所示。

图1 基于SINS/北斗RTK导航系统组成框图

移动平台载系统由卫星/SINS组合导航系统、北斗RTK移动基准站、数据链等部分构成，其中数据链划分为两个独立的信道，信道1向无人机实时发送移动平台的航向、姿态、速度、经纬高度等导航参数，信道2向无人机北斗移动站发送北斗基准站的RTK差分修正信息。

无人机载一体化导航飞控系统为无人机提供导航参数，完成无人机飞行控制、任务管理等功能。其中导航系统通过数据链实时接收移动基准站发送的RTK差分修正数据，进行动态RTK差分。采用卡尔曼滤波融合SINS和北斗RTK信息，实时解算以基准站为原……