安静胜，张泽志

（北京奔驰汽车有限公司，北京 100176）

0 引言

21 世纪是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段，将实现“当代最高意义的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式和生活方式。而在非常规和极端的制造过程中，工业机器人是不可或缺的自动化设备。工业机器人是一种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备，它主要用于现在制造业中代替人们从事繁重、重复单调环境恶劣等工作中，从而减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境，并且有效的提高自动化程度，提高生产效率。

机器人行走轴又称机器人地轨、机器人外轴、机器人第七轴，其作用主要是移动工业机器人，使其能在指定路线上进行运动，扩大机器人的作业半径，扩展机器人使用范围功能，并且可将多台设备集成到此直线系统中，提高机器人的使用效率。机器人行走轴主要应用于喷涂、焊接、搬运、码垛、铸造、机床上下料、智能仓储、汽车、航天等行业领域，使用伺服电机驱动，最终通过齿轮传动从而使得机器人行走轴具有重复定位精度高、响应速度快、运行平稳、可靠等特点。

北京奔驰MRA 装焊车间大批量的使用工业机器人，为了使机器人更为灵巧以及高效的工作，七轴滑轨也被大批量的投入使用。机器人行走轴在无数次往复运动之后，齿轮与齿条进行无数次的咬合，齿轮会出现一定程度的磨损，从而导致机器人行走轴重复定位精度降低，造成一系列工艺质量缺陷，严重的会出现机器人的碰撞的问题。……