谈博伟 潜伟 铁付德

2016年科技部、文化部、国家文物局联合印发的《国家“十三五”文化遗产保护与公共文化服务科技创新规划》中提到“考古预探测智能机器人”等核心关键技术。2020年十三五国家重点研发计划“重大自然灾害监测预警与防范”中的重点专项（文化遗产保护和利用专题任务）“文物出土现场应急保护技术体系研究”中也提出了研究新一代“考古预探测智能机器人”。考古与机器人，两个看似并不相交的词语，随着科技的进步被有机结合起来了。考古学家需要机器人，作为他们本体的延伸去探索那些人力不可及的危险区域，机器人学家也需要考古，利用这复杂未知的工作环境去检验机器人的鲁棒性（robustness）和稳定性。目前机器人在遥感考古和水下考古中得到较为广泛的应用，在考古遗址的探查测绘、文化遗产的三维扫描、特征遗物的自动识别等方面大施拳脚。但在工作任务最大最集中的，以地面以及地下遗址为主要研究对象的田野考古中，各方研究较少，这里旨在梳理世界范围内机器人在田野考古中的应用，分析其种类和特点，为后续的研究与使用提供借鉴。

考古机器人的“前世”

在2015年以前，考古机器人的发展处于起步阶段，此阶段考古机器人最主要的特点是采用传统的移动结构，如轮式或履带式，此种结构虽然具有较高的稳定性，但却有着重量大、摩擦阻力大等缺点。最初考古机器人多为远程遥控，后期随着同步定位与地图创建（SLAM）等技术的发展，半自主或全自主考古机器人出现。……