唐立辉 殷健

自动导引车（automatic guided vehicle，AGV）具备无人驾驶、自动导航、精准定位、安全避障等智能化功能，目前已逐步替代传统集卡，成为自动化集装箱码头普遍采用的水平运输设备。本文介绍AGV导航定位技术应用现状，并结合AGV在自动化集装箱码头的实际应用情况，阐述基于航位推算和绝对位置校正的AGV导航定位及控制原理。

1 AGV导航定位技术应用现状

AGV导航定位主要采用直接坐标导航、电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、全球定位系统导航等技术。

（1）直接坐标导航 直接坐标导航的实现原理如下：用定位块将AGV行驶区域按坐标划分成若干小区域，并通过对小区域计数实现AGV导引。直接坐标导航的区域划分方式分为光电式和电磁式：前者以不同颜色划分小区域，并通过光电器件计数;后者以金属块或磁块划分小区域，并通过电磁感应器件计数。直接坐标导航的优点是：支持路径修改;导引可靠性较高;对环境无特殊要求。直接坐标导航的缺点是：地面测量安装工程复杂;导引和定位精度较低，无法满足复杂路径的导引要求。

（2）电磁导航 电磁导航的实现原理如下：沿AGV行驶路径在地下埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过识别导引频率实现AGV导引。电磁导航的优点是：引线较为隐蔽，不易遭受污染和破损;导引原理简单、可靠，便于控制和通信;不受声光干扰;制造成本较低。电磁导航的缺点是：难以实现路径更改和扩展，应用于复杂路径导引时存在较大的局限性。……