周晓蓉 王遵乐 申昌睿 林国金

（广西大学机械工程学院，广西 南宁 530000）

1 研究背景及意义

随着社会发展，人口老龄化已经成为21 世纪不可逆转的趋势，人们对医疗护理设备的需求不断提高，对于失能老人的照料与看护问题成了越来越突出的社会问题。与此同时，服务机器人在国内外市场的增速越来越快，预计2020 年～2022 年，全球的服务机器人平均将会有30%以上的持续增速[1]。因此，为了使病床与轮椅两者有效结合，减轻医护人员照顾失能老人的过程中病人在病床和轮椅上转移的工作量，避免病人二次受伤。该文设计了一种新型智能床椅一体化机器人，该结构既是多功能护理床，又是智能轮椅，具有床椅分离、背部抬升、头部抬升、腿部抬升、防跌倒以及防坠床等功能。可以实现轮椅和病床主体结合与分离，且轮椅折叠与展开操作简便，方便患者出行活动，不仅可以在医院使用，也可以在家中使用，服务于更多在家中疗养的患者以及行动不便的老人[2]。

2 具体结构设计

该新型智能床椅一体化机器人设计可以实现轮椅和病床主体智能控制结合与分离，病患所需要做的只是从床的中间挪动轮椅部分即可完成从卧床到坐上轮椅出行的动作，可以减少甚至不需要其他辅助起床，轮椅可单独使用，方便患者出行活动。主要由床体部分和智能轮椅部分组成。

床板和轮椅支架上还分别设计安装了床体控制箱和轮椅控制箱，床体电动推杆与床体控制箱电连接，轮椅电动推杆、升降驱动机构均与轮椅控制箱电连接。……