尤祖旺

（同致电子科技（厦门）有限公司，福建 厦门 361006）

0 引言

近年来，汽车在城市逐渐普及，给人们生活带来便利的同时，也加大了车辆停车入位难度。我国一些城市停车位拥挤，如果停车位之间的空隙不够标准，就会导致其他车辆无法停车，或者自身车辆无法进入[2-3]。因此，自动泊车辅助系统成了当前重点研究内容，为不熟悉倒车停车入位的新手提供了便利。

该文通过安装在车辆四周的12 个超声波雷达扫描周围障碍物，4 个摄像头对静动态物体、行人及停车线进行识别，采用高清摄像头和超声波雷达2 种传感器融合的技术可以获得停车位的长度、深度和停车线信息，而且可以依据车辆的行车信息和车辆周围有无障碍物的情况，通过自适应算法对最佳泊车轨迹进行计算，采用单片机控制技术和CAN 通信，控制车辆的转角、档位、制动以及油门，实现全自动泊车。

1 系统框架结构设计

自动泊车辅助系统主要由中央控制单元模块、超声波雷达模块、摄像头模块、动力执行模块（转向系统、制动系统以及动力系统）以及人机交互模块等组成。

图1 为系统框架结构设计方案。

信息检测模块可以说是自动泊车的眼睛，运用超声波雷达和高清摄像头，可以对周边的路面状况和其他车辆的位置进行识别，将收集到的图像数据，周围物体与车身的距离传输到中央控制单元。

超声波雷达共有12 路，包括前后共8 个UPA，左右侧共4 个APA。超声波雷达可以识别泊车时的障碍物信息，将障碍物信息传输给中央处理单元。……