张桐林，高江永，侯永胜，史海玲，翟学迪

(中国农业机械化科学研究院，北京100083)

0 引言

我国人均可耕地总量低，且耕地地块形状多样，传统圆形喷灌机工作区域为圆形，平移喷灌机工作区域为矩形，两种机型对地块的适应性均较差。为了提高有效灌溉面积和降低农民对机器成本投入，开发了一种具有完全自主知识产权的圆形与平移功能一体化喷灌机(以下简称圆平喷灌机)。圆平喷灌机对地块形状具有良好的适应性，可以完成圆形、矩形、跑马场形、T形和L形等多种形状地块的作业。由于适用地形复杂，圆平喷灌机行走必须要配备导航系统或装置。传统圆形喷灌机不需要导航系统，平移喷灌机需要行走方向控制系统，常用的机械装置或系统有沟槽、钢索和地埋电磁线等[1]。此外，也有国外某些喷灌机供货商采用GPS卫星定位系统进行导航的报道[2-3]。由于行走轨迹航向并不是单一直线，所以圆平喷灌机不适用传统的沟槽和钢索等导航方式，采用卫星导航系统成为圆平喷灌机导航的首选措施。在国内研究与应用方面，将卫星定位系统应用于喷灌机，常见用途为位置定位与反馈，应用于导航方面的相关研究较少[4-6]。

目前，卫星导航系统在农业机械作业与导航中应用广泛。随着精准农业和农机智能化日益受到关注，采用卫星导航系统完成农机定位、行走导航和作业监控成为农业机械化与智能化的首要选择。我国的北斗卫星导航系统(DBS)提供的定位、导航等服务功能均等同于GPS系统，从现有农机等领域的应用研究成果看，北斗系统应用于圆平喷灌机导航符合精度等方面的要求[7-13]。……