钟小宇 赵庆丰 孙效玉 孙 健 肖开泰6

（1.鞍钢集团鞍千矿业有限责任公司，辽宁鞍山112000；2.东北大学智慧矿山研究中心，辽宁沈阳110819；3.东北大学资源与土木工程学院，辽宁沈阳110819；4.紫金矿业集团股份有限公司，福建龙岩364000；5.鞍钢集团矿业公司，辽宁鞍山112000；6.煤科集团沈阳研究院有限公司通风防灭火研究分院，辽宁抚顺113112）

露天矿道路网是露天矿设备行驶的道路和关键点（装载点、卸载点、停车场、加油站等）的集合，通常分为固定道路、半固定道路、移动道路、临时道路4种类型，具有空间形态复杂、路段性质与动态变化不一的特点［1］。露天矿运输设备规格大，驾驶室在卡车左侧，前方与右方视线被遮挡，存在较大盲区与安全隐患［2］。露天矿生产环境复杂，存在灰尘、风沙、夜间照明效果不佳、能见度较低等问题［3］。上述特点导致驾驶员在行驶过程中容易走错路，行驶的安全性较低。因此，开发露天矿导航系统十分必要。

目前导航系统按平台可大致分为3类：基于地理信息系统平台的导航系统［4］（借助 ArcGIS［5］、MapX［6］、SuperMap［7］、MapGIS［8］等软件提供的二次开发接口开发导航系统），基于电子地图服务的导航系统（借助百度地图 API［9］、GoogleMap API［10］等提供的二次开发接口开发导航系统），基于自主开发式电子地图的导航系统（借助Unity3d［11］、C++［12］等自主开发导航系统）。

针对露天矿运输设备运行过程中存在的问题，结合当前导航技术的最新进展，设计了系统总体架构与道路网络结构，自主开发了后台的标准算法接口（导航路径规划算法、路网匹配算法、运行距离与时间预测算法和路口转向提示算法）。……