杨波 杨光禄 陶英宇 潘武周

摘 要：在汽车行业，汽车零部件的结合面都有必然的密封性标准，常常需要涂胶才能达到这个要求，因此涂胶精度对于汽车白车身的效能非常重要，所以对涂胶设备提出了更高的标准。在这个基础上工业机器人自动涂胶应运而生，工业机器人自动涂胶系统具有很多优点，例如出产节奏快速、工艺参数稳固、产物一致性优良、出产柔性巨大等。自动涂胶系统既可以确保涂胶的均匀性又可以有效地节约胶料与能源，并且大大提高了生产效率与生产质量，降低了操作者的劳动强度。

关键词：自动涂胶;精度;涂敷均匀性;工业机器人

1.引言

由于机器人灵活性强、开放程度高以及较好满足生产制造的柔性化要求等特点，越来越多的多样化机器人已经在自动涂胶系统中得到应用[1]。如今，国内工涂胶设备中运用较多地是机器人涂胶工作站，工业机器人自动涂胶可以精准地控制胶料流量，对各类复杂外形和空间位置进行快速而平稳的涂敷。

2.工业机器人自动涂胶硬件结构

本系统的总体设计和系统集成主要包括工业机器人、泵机、输胶、控制、加热、定量机等系統组成，系统采用了德国杜尔公司的自动涂胶机，构成完备的自动涂胶工作站。由上位机PLC控制器发出各类指令，通过工业以太网实现与下位机工业机器人的通信，直接控制涂胶设备及获取设备状况。同时，工业机器人与相邻设备进行实时通讯，达到毫秒级监控，保证设备的正常工作。……