吴光耀　周升辉　王春生　郭靖　陈聪　王帅

摘 要：遥控驾驶应用到汽车上是为了提高整车的舒适性和适用性，文章以混合动力车辆PO+P3+P4架构为例，研究了遥控驾驶时的扭矩分配策略，同时为满足遥控驾驶的安全性和提高车辆的通过性，详细阐述了两种扭矩补偿的控制策略，最终实现遥控驾驶车辆5km/h的匀速行驶。关键词：遥控驾驶;扭矩分配;扭矩控中图分类号：U467  文献标识码：A  文章编号：1671-7988（2020）11-74-03

Abstract： Remote is applied to the car driving in order to improve the vehicle comfort and applicability， P0+P3+P4 architecture， for example， this paper studies the remote driving torque distribution strategy， at the same time， to meet the remote driving safety and improve vehicle through sex， in detail elaborated the two torque compensation control strategy， finally realizes the remote control vehicle moving at a constant speed of 5 km/h.Keywords： Remote driving; Torque distribution; Torque controlCLC NO.： U467  Document Code： A  Article ID： 1671-7988（2020）11-74-03

前言

汽車遥控驾驶技术是在10米的可视范围内，驾驶人在车外使用遥控驾驶控制器，安全操控车辆的启动、前进、后退和转向，控制车辆低速行驶，进而解决窄道取车，窄道停车，窄道行车等难题。

汽车遥控驾驶是汽车舒适性的一个产物。遥控驾驶技术已经使用很久，但此技术应用在车辆上，安全性和舒适性是必须要考虑的因素。安全性是指车辆必须在车辆遥控驾驶者可接受的低速范围内行驶，防止车辆超速对用户带来惶恐，也对车辆周围的人带来恐慌;车辆的舒适性是指遥控驾驶中车辆必须起步平稳，在一定的车速范围内匀速行驶，退出遥控驾驶后制动平稳。平坦路面实现遥控驾驶车辆匀速行驶固然简单，可是遇到上坡或者下坡道路能否实现车辆的匀速行驶，行驶中打转向能否实现车辆的匀速行驶，遇到障碍物可否实现继续遥控驾驶显的就很重要了。

混合动力车辆作为新能源汽车的一个分支，发动机可驱动，也可带动小电机发电;大电机可驱动，也可在整车惯性的作用下能量再生。……