陈昊，王抗，张海华 ，周永荣

(1. 国网江苏省电力有限公司 检修分公司，江苏 南京 211102； 2. 国网电力科学研究院有限公司，江苏 南京 211106)

0 引言

随着坚强智能电网的发展，变电站电气设备工作的可靠性对保证整个电力系统安全稳定运行愈加重要，稍有不慎便会引发诸如印度大停电、巴西大停电的严重事故[1-2]。因此，需要按一定周期对变电站电气设备，例如一次设备、二次保护装置等进行检修和调试[3-4]。变电站检修调试工作的质量和效率直接决定着电网供电的可靠性。近年来，随着变电站智能运检技术的兴起和新型精密仪器的频繁使用，检修和调试工作相关的装备也在不断更新换代[5-7]，但仍存在以下3个方面的问题：

1) 变电站内建筑、设备密集[8]，作业空间狭窄，需要携带精密仪器转移工作面，跨越坡度最高可达60°。现有智能运检装备运输主要针对常规平稳路况，平稳性控制能力有限，不具备在复杂地形中自动控制倾斜角、实现精密仪器平稳越障的能力，占用了大量停电检修时间；

2) 变电站电气环境复杂[9]，多项停电检修、调试工作同时进行时，停电、带电区域相互交错，现有智能运检装备的安全措施手段主要依靠布置实体围栏，不具备主动隔离带电区域的功能，作业人员易误入带电区域，存在安全隐患，2018年变电站内因误入带电间隔发生的人员伤亡案例多达40起；

3) 变电站设备、试验仪器存在电源需求多样化的特征，现有智能运检装备不具备自适应电源供电能力。……