蒋梦龙，孙雯，金志鹏，温慧滢，王义斌，陈姣

(河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213000)

0 引言

目前，我国船舶行业飞速发展，管路系统在船舶的燃油输送和排水排气方面发挥着不可替代的作用。这些管道在长期使用的过程中常常会受管内输送物质和管外环境的双重影响，从而发生腐蚀、漏孔、老化等一系列的问题[1]。管道问题一旦出现没有及时修护将会发生难以预料的后果。因此，设计一种适用于船舶行业的管道探测机器人能够提高检查效率、扫除安全隐患。

20世纪50年代管道机器人技术逐渐兴起，美国、德国、日本等工业发达的国家已经开始对管道机器人进行研究。到20世纪80年代后期，计算机技术、先进传感器技术、智能控制技术等基础技术蓬勃发展，这些技术为管道机器人的进一步研究奠定了基础。然而目前还没有适用于船舶行业中高度复杂的管道系统的机器人。

根据运动方式的不同，可以将管道机器人分为6类：1) 压差式管道机器人；2) 轮式管道机器人[2]；3) 履带式管道机器人[3]；4) 足腿式管道机器人[4-5]；5) 蠕动式管道机器人[6-7]；6) 螺旋推进式管道机器人[8-9]。6种管道机器人的优缺点如表1所示。

通过分析发现，现有机器人可以在特定的场合满足工作需求，但是难以适应例如货轮管道这种复杂多变的环

境。本文将结合货轮管道的实际情况，设计、分析并制作出一种用于货轮管道的探测机器人，帮助船舶行业工人提高管道内壁检测效率、保证检测准确性。

表1 各种管道机器人优缺点