喻远洋 彭 亮 杨加豪 荣家明 胡砚顺

(湖南文理学院机械工程学院，湖南 常德 415000)

1 研究背景及意义

现代工业生产的自动化程度不断提高，逐步与智能化和计算机网络化管理相结合，机器人有2种，分别是工业机器人和特种机器人，它们在生产中起到的作用不一样。特种机器人不仅可以处理易燃易爆的物品，而且还可以充当很多军事侦察兵的角色，从而保护了人类，避免人类自身生命安全受到威胁。另一方面工业机器人不仅可以代替人工进行高强度作业，而且还能够提高生产效率，降低人在工作时的风险。而机械手工作的关键部分是液压系统。

2 目前国内外的研究现状

国内机械手目前在工业工程的生产和制造中出现很多，尤其是工业机械设备，家用电器、汽车行业、高分子材料以及有色金属和无色金属的加工等工业。目前，我国的特种机器人公司科沃斯机器人，旨在研发扫地机器人、全息交流机器人这一服务类机器人，必将向着多元化方向发展。

国外机械手的发展趋势是要大力发展机械手的高智能化以及高自动化。它装有各种类型的传感器，所以它们有像人类一样的感知事物能力，并且通过传感器来感知外面的一些信息，观察外面的环境，反映到计算机网络，再根据计算机程序给出的指令做出一些变化。

3 机械手总体方案的设计

工业机械手可以自动调节、运行等，并且可以根据一定的程序、轨迹以及要求模仿我们的双手，代替人类抓取、搬运、卸下甚至其它更复杂的有关活动。……