李晓理， 张超， 赵艳领， 朱晓庆， 薛艾琳

(1. 北京工业大学 信息学部，北京 100124; 2.计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京 100124; 3. 数字社区教育部工程研究中心，北京 100124; 4. 北京未来网络科技高精尖创新中心， 北京 100124；5. 机械工业仪器仪表综合技术经济研究所，北京 100055)

如今机器人的需求以及应用场景的多样化逐步加深，对非结构化地形的良好适应性往往是户外工作机器人设计中必须考虑的一项. 机器人种类繁多，从其运动方式上来说大致分为足式、轮式、履带式. 足式步行机器人研究目前较为热门，基于离散的运行步态，足式机器人可以选择最优的落地点，增加稳定性. 典型的双足机器人具有控制自由度少、能耗低的优点，通过微小的能量输入，可以实现拟人的自然步态，将运动过程中的动能和势能合理转换成等效的驱动能量，实现动态双足机器人多工况、多任务的稳定型周期运动[1]，但是不可否认的是目前双足机器人由于其结构的复杂性，在实际应用中还存在着较大的限制，且其运行效率相对较低[2]. 履带式机器人与轮式机器人在运行速度方面占优势，但其环境适应性较差，在复杂多变的地形中运动容易受限[3]. 在自治式移动机器人的研究中，以仿生的思想设计机器人，是当前该类机器人的一个大的研究方向，杨贵志等[4]描述了类似蛇形结构的移动机器人，Chen 等[5]研究了模仿毛虫的运动形态的机器人，并给出了其运行姿态. 此类机器人模仿自……