李贵强， 吴正斌， 姜帆， 林祥辉， 武利强

(1. 中国科学院大学 深圳先进技术研究院，深圳,广东 518055; 2. 天津中科先进技术研究院有限公司，天津 300392;3. 河北工业大学，省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室，天津 300132; 4. 北京科瑞远腾测控技术有限公司，北京 100191)

坡道辅助起动技术可以实现坡道行驶过程中的静止保持功能. 制动器产生的驻车制动力使车辆临时停在坡道上，车辆起动时,一旦驱动力大于坡道阻力，驻车制动自动释放,从而使汽车平稳起步[1-2]. 坡道静止保持能够防止汽车后移，对于车辆坡道行驶安全至关重要. 虽然车辆坡道静止可以通过电子驻车制动系统实现，控制系统的研究已经相对成熟，但在坡道起步时，油门和制动器控制不当，存在冲击或车辆后移等安全隐患. 另外，为充分发挥电动汽车动力源的特点, 可以重新设计其坡道静止控制系统.

现有的坡道辅助起动技术重点在于驱动系统与制动系统的控制匹配，涉及较多的传感器和复杂的算法. 初亮等[3]验证了集成式电子驻车系统起步控制策略正确性. 王洪亮等[4]讨论了EPB系统实现汽车坡道起步自动控制的可行，提出基于角度传感器的坡道阻力计算方法，设计了坡道起步过程中驱动力与驻车制动力的协调控制策略. 使用PID 控制方法解决坡道起步过程中的驻车制动力释放滞后问题[5]. 在分析坡道起步的受力模型以及气压式EPB 工作原理基础上，采用Bang-Bang控制策略，实现坡道起……