张 硕，钱晓明，楼佩煌，武 星，孙 超

(南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016)

0 引言

随着现代工业快速发展，应用于智能物流的自动导引小车(Automated Guided Vehicle, AGV)系统已经广泛应用于生产制造业中[1]。以我国某省电能计量器具检定为例，按照国家规定，由不同电表生产厂家生产的不同型号的电表在投入实际使用之前，需要统一在国家电网的省级检定中心进行全检。特别是近年来，随着国家智能电网建设的不断推进，智能电能表每年的检定量超过千万只，如此庞大的电能表持续需求对电表计量检定的自动化、智能化和信息化提出了更高的要求[2]。电表检定包括存储、无人搬运、检定等一系列复杂环节[3]，搬运和检定环节集中在自动化无人电表检定车间中进行，检定中心放置了大量的电表检定台体，用以执行电表的检定过程。作为其中搬运环节的关键载体，AGV因其路径柔性、能够有效地提高运输电表的效率，而承担了检定车间中电表在上下垛口与检定台体之间运输的任务。为了应对如此庞大的电表检定任务量，需要配备多台AGV共同工作，上位机系统根据车间电表检定状况，实时为待检定电表指派合适的检定台体，使用AGV搬运电表。这样一来，大量的电表检定量和检定台体使得检定车间中多个AGV需要在检定台体之间、检定台体与上下垛口之间不断地穿梭运动，构成了大规模的AGV运输场景。

路径规划技术是AGV运输中最关键的问题，即寻找一条从起点到终点的最短路径，并且需要避开障碍物[4]。……