顾晓阳

摘要：本文针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟，及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端，提出一种单档段救援作业机器人。设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构，并对所设计的结构进行了三维建模仿真。

关键词：高压输电线;救援机器人;结构设计;分析

引言

随着高压输电线路巡检机器人技术的发展与应用，国内外电力系统越来越多的使用巡线机器人完成巡检任务。近年来，国内外的巡线机器人功能逐渐多样化，巡检设备逐步完善，机器人结构及控制方法日趋复杂。在机器人结构和控制方法复杂化的同时，伴随出现的一些故障也随之增加，如在巡检过程中可能出现的电池电量不足、温度过高导致工控机死机等，这些故障都可能引起巡检机器人滞停在巡检线路上。当机器人滞停在两塔之间的档段地线上时，目前国内外都是采用人工上线拖回机器人的方式处理这类问题的。但是人工上线操作危险性高，效率低下，劳动强度大，同时受到地理条件的限制，且多数情况需要停电操作，而高压输电线路停电不仅流程繁琐且会造成较大的电能损失。

1 救援机器人设计原理及作业规划

根据线路的结构，以及对作业任务的分解，救援机器人设计成单机械臂悬挂双滚轮式结构，且在两行走轮中间配一对压紧轮，以此达到护线和增加摩擦力的作用。由于穿/跨越机器人机械臂较长，且机械臂处空间较大，易于夹持，故选择救援机器人夹持穿/跨越机器人机械臂的救援形式。……