王光建，周 磊，邹帅东

1) 重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆 400044 2) 重庆大学汽车工程学院，重庆 400044 3) 重庆大学机械工程学院，重庆 400044

齿轮传动误差和侧隙是影响精密传动系统运动准确性的重要因素，而由于加工、装配等导致的偏心误差（包括轴、齿轮、轴承等制造及装配误差）是大周期传动误差和周期性侧隙的主要来源[1−3].因此有必要分析研究偏心误差作用下的齿轮传动误差和侧隙.

国内外学者对齿轮系统传动误差进行了较多研究. 文献[4]按照传动比的高和低，分别用两种不同的计算公式对误差进行相位补偿，文献[5]～[6]指出其不足并在其基础上采用解析法推导出偏心误差的齿轮副传动误差公式. 由于解析法求解过程复杂，啮合线增量法计算传动误差较为简单，应用更为普遍，如文献[1]，文献[7]～[8]通过啮合线增量法分别计算了具有偏心误差的外啮合齿轮副，NGW行星减速器的传动误差. 而在高速轻载或交变负载力矩齿轮传动以及无隙啮合传动中，通常会出现轮齿齿背面啮合[9−13]，但上述计算传动误差的文献中并未明确指出齿背面啮合传动误差计算方法，因此分析计算齿背面传动误差具有重要意义.

由于齿轮侧隙的强非线性，其直接影响伺服控制的稳定性、响应性、精度和系统敏感度[14]；同时对于精密传动系统，特别在轻载高速工况下，侧隙也是影响齿轮动态特性的重要因素[15−19]. 因此通过测量获得全面的齿轮侧隙数据具有重要意义. 而目……