倪洪杰 朱俊威 俞 立 禹鑫燚

(浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023)

0 引 言

随着现代展演艺术需求越来越旺盛，舞台演出中逐渐出现多个足形机器人、智能车台以及其他移动体等协同参与舞台演出，以提升演出效果[1, 2]。通常在各类实际演出中，多个舞台移动机器人往往需要根据演出剧情的特点进行编队移动演出，特别在现有演出中，经常要求多个相同控制结构的舞台移动机器人实现运动和状态表现一致性，以配合演员或者剧情变化来特定演绎。与多智能协同控制类似，多舞台移动机器人协同编队演出的核心问题同样是分布式协调控制，其目的是通过设计合适的控制协议，建立各舞台移动机器人之间的关系，实现共同的目标。同时多舞台移动机器人之间存在通讯拓扑连接，其拓扑可能随时间或任务目标的变化而进行实时切换。

在切换拓扑下的多智能体协同控制问题上，Shen等人[3]利用半马尔可夫链来描述可能由于网络通信复杂性而引起的随机拓扑交换，并提出了一种容错事件触发控制协议，以获得多智能体系统的领导跟随一致性。Saboori等人[4]研究了具有交换拓扑和有向通信网络图的线性时不变多智能体系统的协同执行器故障调节策略，故障可以同时发生在多个代理中。Gallehdari等人[5]研究了面向有向交换拓扑网络多智能体系统的分布式控制重构策略，将所提出的可重构控制律应用于一组自主水下航行器(ALIV)在有向切换拓扑和同时执行器故障等条件下的控制。……