梁佳楠 周磊 谭军民 林明勇 曹永军

摘要：作为第二产业，工业的发展以及做出的经济贡献、社会贡献是毋庸置疑的。工业机器人的控制，成為全新的研究方向，有利于改进生产线，提高工业加工效率、加工质量。智能控制技术的运用，对机器人控制来讲，能够减少人工控制的不足，提高控制的功能，并加强工业的运转效率。

关键词：智能控制;工业机器人;机器人控制

工业的发展与革新，得益于科技的不断进步，尤其是在智能时代来临以后，智能控制技术成为了人人觊觎的技术。工业机器人的操作，需结合产品特点和加工数量、质量要求来完善。智能控制技术的优势，在于提高加工的精度，对工业机器人的精准控制效果进一步提升。但是该项技术的投入成本较高，需做好资金方面的准备。

1工业机器人的发展现状

第二产业的发展与创新，对国家的经济实力、建设实力、军事实力等，均具有特别大的影响力。工业机器人的发展，成为各个国家的重点竞争项目。工业机器人的研究，已经完成了高度自动化的机器人设计、研发、投入应用。当今比较流行的智能手机，都是通过一系列的工业机器人来完成生产的，他们在不同的工作岗位上，负责不同的职责和组装方式，从一个个的小零件，组装成为一台手机，然后到最后的外部包装等，基本上都是工业机器人来完成的。机器人的优势在于成本低，并且严格按照参数来执行，所以实现了24h加工的目标。工业机器人的研发过程中，发现可编程的机器人，是全新的发展方向。通过计算机编程和系统分析，能够让机器人的工作，得到更好的改良，尤其是在加工出现错误的时候，实现了自动检查、自动反馈、自动暂停等功能，对于劣质产品更好的规避，提高了经济效益，在工业形象的塑造方面，取得了更好的效果。但是，工业机器人的投入成本较高，还没有完全普及，对于机器人的性价比提升、专业操作参数改善等，需要在未来进一步的改善。

2智能控制技术的应用意义

工业在近几年的发展过程中备受争议，有些人认为工业造成的污染较大，虽然提升了生产、生活水平，但是对于生存空间的影响比较负面;有些人认为工业依然代表国家未来的发展，无数的历史证明，只有在工业上强大，才能更好地维持社会的稳定和国家的富强。随着科技时代的来临，工业机器人的研发、创新，走向了一个新的台阶，那就是智能化控制。智能控制技术的执行，对工业机器人的革新是划时代的。该项技术对于工业机器人，不仅仅是编程，更加让机器人通过互联网、大数据、信息化平台等，实现了全新的操控模式。智能控制技术一定程度上，代表着工业的未来规划，需要在具体的应用方式上不断调整。

3智能控制技术的应用措施

3.1完善控制方法

工业机器人的控制难度并不低，智能控制技术的运用，的确在理念上实现创新，但是有些问题的解决，还是需要不断改善。模糊智能控制方法，是比较主流的方法。其在应用的过程中，针对知识库进行结合，并加强模糊模式推理机的运用，从而在清晰化的模块组合上，保持足够的输出量，最终实现工业机器人的有效控制。模糊智能控制的优势在于，通过模糊量的相互转化、相互推理来完成，最终得到的具体参数非常精确，符合工业机器人的需求，在当前的行业发展中应用，得到了不错的效果。专家智能控制方法，也是非常好的选择。该项方法的运用，针对智能控制理论、传统控制理论相互结合，以专家智能控制理论作为基础，从而在控制方法上做出优化。一般而言，专家控制的技术操作，是按照工业机器人的特点、功能，进行定向设计的系统化技术，所以在大型的工业厂商方面，比较受欢迎，而且可以在成本上更好的节约。

3.2机器人运动控制

工业生产、加工过程中，机器人的行动控制方面，通过一种由四条连杆和从动滚动轮组成的腿部机器人来完成，该类型的机器人在运转过程中，移动行为是通过后补两条滚轮来实现的;移动方向是通过滚轮的角度来控制的。这种机器人的移动路线，能够按照预设的方法来完成，所以在行动过程中，具备较高的精度。一般而言，这种类型的机器人，被称之为非线性系统所组成的机器人，传统的控制器在应用过程中，表现出生硬的特点，发出的控制指令是一个一个执行的，在指令的衔接方面并不优秀。但是，智能控制技术的应用过程中，按照模糊神经网络的自适应控制技术来完成，针对机器人的行动方面，减少了系统的误差现象，在移动路线的设计、实施过程中，保持高度的灵活，同时在操作方面也更加简单。

3.3机器人运动规划

智能控制技术的研发与创新，目的在于针对不同的产品控制，提供更多的保障。工业机器人的行动计划设计，需要充分考虑到机器人的回避问题、协调问题，这些看起来很简单的问题，实际上需要加强内部的框架结构设计。智能控制技术的融合过程中，针对工业机器人，提供了集中式的路线设计，以及分布式的行动特点设计，对于机器人的具体服务领域，以及服务的功能等等，进行模拟分析，尤其是机器人遇到障碍的情况下，需要紧急停止的情况下，以及机器人的行动过程中环境变化后的反应等等，这些都可以在智能控制技术方面做出设计，通过参数化的方式，实现精准控制，不仅提高了机器人的安全性，同时对于机器人的操作创新，取得了更好的成果。

4结束语

我国是一个工业强国，因此在工业机器人的研究、创新层面上，能够严格按照各项规范、标准来完善。智能控制技术在近几年的掌握熟练度方面大幅度的提升，同时在控制的可靠性、可行性方面，取得了更加卓越的成果。智能控制技术的研究是永无止境的，目前的智能理念还停留在“弱智能”方面，对于机器人的一些“思想”控制比较单一，需要在未来的智能控制技术创新过程中，对“强智能”方面进一步的探究，加强工业机器人的多元化测试和创新，大胆地去尝试。