孙 琨，薛金成，唐圣华，张 磊，张勇涛

（1北京首钢股份有限公司设备部，2北京首钢股份有限公司能源部，河北迁安 064404）

引言

变电站作为电力系统的重要组成部分，是钢铁企业的主要动力枢纽，变电站的运行状况能够直接影响钢铁企业的生产运行。目前，首钢股份公司变电站执行人工巡检方式，值班人员主要通过自身的感官和简单的仪器对设备运行情况进行初步的判断。不仅工作效率低、劳动强度高，同时还存在精度不足，难以有效地对设备隐患进行深入分析[1]。近年来，传统人工巡检方式已不能满足现代化变电站的运行需求，随着大数据技术的发展和微机监控技术在变电站的推广使用[2]，变电站巡检机器人系统因其灵活的控制、运行方式,受天气因素影响较小等优点，逐渐在无人或少人值守的变电站中得到应用，执行对户内外高压设备巡检任务，为及时发现和消除设备缺陷，预防事故发生，保证变电站设备的安全运行和合理巡检发挥了显著的作用。

1 首钢变电站概况及巡检需求

1.1 变电站情况简介

首钢股份公司为实现打造智能化工厂的目标，提高供用电系统的智能化运维水平，在公司一座变电站中投入智能巡检机器人系统。该110 kV 变电站主要设备有3 台80 MVA 变压器、一间110 kV SF6组合电器设备开关室、一间35 kV 和10 kV 开关设备共用的开关室、4 间消弧变室、一间地下电缆室和一间继电保护室组成。巡检环境主要分为三个巡检区域：二层继保室巡检区域,一层开关室、消弧室及户外变压器巡检区域,负一层地下电缆室巡检区域。……