杨清

摘要：提出了一种用于半球体零件的转运问题的以真空吸盘吸附方式为主的工业机器人末端执行器，并运用Unigraphics NX进行了机械结构设计与三维模型的建立，对关键零部件在Altair Inspire软件中进行了静力学分析，通过设计了多吸盘吸附方式和防跌落手爪配合使用的结构，以达到工作过程更高的安全性。

关键词：末端执行器;真空吸附;半球体零件;静力学分析

0  引言

随着科技的发展与进步，我国工业机器人的使用越发普及[1]，越来越多的行业使用工业机器人，工业机器人对比工人操作拥有更高的生产效率和工作安全性[2]。但工业机器人在抓取和搬运零件时，很大程度上需要根据待抓取的零件的外形形状进行特殊的定制。而且现有的搬运工业机器人的末端执行器多为刚性抓取装置，较容易损坏抓取零件，且抓取位置比较受限，大多数是多面夹取或地面拖取[3]，对于半球体零件的搬运方案比较少，基于此笔者设计了一种半球体零件转运末端执行器，对于一定尺寸范围的半球体零件都可以进行抓取，因为运用了真空吸盘的柔性抓取，所以在抓取过程中也不会伤到半球体零件的表面，还可以通过更换不同尺寸的配件以适应于不同大小的半球体零件的搬运，可以满足生产的现代工厂生产的高效性。

1  机械结构设计

1.1 整体机构设计

针对半球体零件转运问题，设计的末端执行器如图1快换接头用于与工业机器人更快速的连接;运……